Controlador de lógica difusa para robótica cooperativa móvil implementando el método líder-seguidor - Molina-Villa, Manuel Alejandro; Avendaño-Flórez, Daniel Ricardo; Solaque-Guzmán, Leonardo Enrique; Velasco-Toledo, Nelson Fernando (Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, 2015)
Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementando el método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a un grupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras se desplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, se probó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo de robots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada. Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder del grupo en cualquier momento.