C. A. Trujillo Suárez y Q. Jeffrey Ge, «Movimientos simétrico lineales esféricos segmentados para interpolación de orientaciones en planificación de trayectorias de herramienta en CNC de 5 Ejes», Rev.Fac.Ing.Univ.Antioquia, n.º 60, pp. 62–71, nov. 2012.