Trujillo Suárez, C. A., and Q. Jeffrey Ge. “Piecewise Line-Symmetric Spherical Motions for Orientation Interpolation in 5-Axis CNC Tool Path Planning”. Revista Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, no. 60, Nov. 2012, pp. 62-71, doi:10.17533/udea.redin.13658.