Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia

Autores/as

  • Bernardo Efraín Garcés Universidad del Cauca
  • Oscar Gabriel Mora Universidad del Cauca
  • Oscar Andrés Vivas Universidad del Cauca

DOI:

https://doi.org/10.17533/udea.redin.16687

Palabras clave:

robótica médica, robots quirúrgicos, operaciones de laparoscopia.

Resumen

Este artículo presenta un estudio sobre el uso de los robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Se presenta un resumen sobre la laparoscopia como método quirúrgico así como de esta intervención asistida por robots. Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos. Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca de un robot antropomórfico. Se estudian dos robots industriales (Puma de Unimation y PA10 de Mitsubishi) y se evalúan en simulación sus respectivos desempeños como posibles asistentes en operaciones de este tipo.

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Biografía del autor/a

Bernardo Efraín Garcés, Universidad del Cauca

Grupo de Automática Industrial

Oscar Gabriel Mora, Universidad del Cauca

Grupo de Automática Industrial

Oscar Andrés Vivas, Universidad del Cauca

Grupo de Automática Industrial

Citas

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Publicado

2013-09-18

Cómo citar

Garcés, B. E., Mora, O. G., & Vivas, O. A. (2013). Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Revista Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, (47), 91–102. https://doi.org/10.17533/udea.redin.16687

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