Modelado y simulación de un robot redundante de perforación tipo manipulador SCARA utilizando SolidWorks y MATLAB/SimMechanics

Autores/as

  • Saravana Mohan Mariappan Facultad de Ingeniería y Tecnología de Velammal
  • Anbumalar Veerabathiran Facultad de Ingeniería y Tecnología de Velammal

DOI:

https://doi.org/10.17533/udea.redin.n81a06

Palabras clave:

SCARA, herramienta de perforación multi-eje, SolidWorks, SimMechanics, dinámica, simulación, explorador de mecánica

Resumen

Los robots son sistemas electromecánicos que necesitan enfoque mecatrónico antes  de  fabricarlos,  esto  con  el  fin  de  reducir  el  costo  de  desarrollo.  En  este  trabajo  se  presenta  un  nuevo  intento  de  modelado  PRRP  (prismáticos-revoluto-revoluto-prismático),  una  configuración  redundante  SCARA  (Brazo  robótico  articulado  de  respuesta  selectiva),  herramienta  de  perforación  milti-eje  (MSDT)  usando  el  software  CAD  de  SolidWorks  y  el  estudio  dinámico  con  la  ayuda  de MATLAB/SimMechanics  de  perforación.  Un  SCARA  con  MSDT  se  utiliza  para  perforar  varios  agujeros  en  las  placas  de  circuito  impreso  (PCB)  y  la  chapa  metálica.  En  este  trabajo,  el  modelo  de  CAD  3D  del  robot  propuesto  se  convierte  en  un  diagrama  de  bloque  SimMechanics  exportando  a  MATLAB/SimMechanics  segunda  generación  de  tecnología  de  modelado  y  simulación.  Entonces  se  realiza  una  simulación SimMechanics  y  utilizando  su  capacidad  de  detección  de  movimiento  la  velocidad  de  parámetros dinámicos  y  la  torsión  del  manipulador  se  observa  la  estructura  del  robot  variable modificado. Los resultados de la simulación indican un cambio considerable en el rendimiento dinámico para diferentes parámetros de diseño.

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Biografía del autor/a

Saravana Mohan Mariappan, Facultad de Ingeniería y Tecnología de Velammal

Departamento de Ingeniería Mecánica. Profesor asistente.

Anbumalar Veerabathiran, Facultad de Ingeniería y Tecnología de Velammal

Departamento de Ingeniería Mecánica. Profesor.

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Publicado

2016-12-02

Cómo citar

Mariappan, S. M., & Veerabathiran, A. (2016). Modelado y simulación de un robot redundante de perforación tipo manipulador SCARA utilizando SolidWorks y MATLAB/SimMechanics. Revista Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, (81), 63–72. https://doi.org/10.17533/udea.redin.n81a06

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