Modelado y simulación de un robot redundante de perforación tipo manipulador SCARA utilizando SolidWorks y MATLAB/SimMechanics
DOI:
https://doi.org/10.17533/udea.redin.n81a06Palabras clave:
SCARA, herramienta de perforación multi-eje, SolidWorks, SimMechanics, dinámica, simulación, explorador de mecánicaResumen
Los robots son sistemas electromecánicos que necesitan enfoque mecatrónico antes de fabricarlos, esto con el fin de reducir el costo de desarrollo. En este trabajo se presenta un nuevo intento de modelado PRRP (prismáticos-revoluto-revoluto-prismático), una configuración redundante SCARA (Brazo robótico articulado de respuesta selectiva), herramienta de perforación milti-eje (MSDT) usando el software CAD de SolidWorks y el estudio dinámico con la ayuda de MATLAB/SimMechanics de perforación. Un SCARA con MSDT se utiliza para perforar varios agujeros en las placas de circuito impreso (PCB) y la chapa metálica. En este trabajo, el modelo de CAD 3D del robot propuesto se convierte en un diagrama de bloque SimMechanics exportando a MATLAB/SimMechanics segunda generación de tecnología de modelado y simulación. Entonces se realiza una simulación SimMechanics y utilizando su capacidad de detección de movimiento la velocidad de parámetros dinámicos y la torsión del manipulador se observa la estructura del robot variable modificado. Los resultados de la simulación indican un cambio considerable en el rendimiento dinámico para diferentes parámetros de diseño.
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