Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6
DOI:
https://doi.org/10.17533/udea.redin.17936Palabras clave:
Robótica, cinemática directa, cinemática inversa, tensor de inercia, modelo dinámico, jacobiano, KUKA KR 6, DSPResumen
Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robótica de la Universidad Federal de Río de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemáticos directo e inverso y el modelo dinámico, en el modelo cinemático directo se utilizan matrices homogéneas; para su obtención, en el modelo cinemático inverso se utiliza el método de la ecuación cuadrática, en el modelo dinámico se usan las ecuaciones de Euler; Lagrange, empleando matrices homogéneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determinó con la ayuda de herramientas CAD, también se presenta el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemático. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementación del modelo cimemático inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeño.
Descargas
Citas
A. Barrientos. Fundamentos de robótica. Ed. McGraw Hill. Barcelona. 1997. pp. 15-38
A. Ollero. Robótica, Manipuladores y robots móviles. Ed. Marcombo Boixareu. Barcelona. 2001. pp. 43-80
M. S. Dutra. Notas de Aula Mecanismos. Universidad Federal de Rio de Janeiro. UFRJ. 2006. pp. 12-33.
T. Kurfles. Robotics and Automation Handbook. Ed. CRC Press. Florida, 2005. pp. 26-84.
J. Denavit, R. S. Hartenberg. “A Kinematic Notation for Lower- Pair Mechanism Based on Matrices”. Journal of Applied Mechanics. Vol. 22. 1955. pp. 215-221. DOI: https://doi.org/10.1115/1.4011045
K. S. Fu. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. Ed. McGraw Hill. New York. 1987. pp. 82-102.
F. Beer. Mecânica Vetorial para Engenheros. 3a. ed. McGraw Hill. São Paulo. 1980. pp. 399-447.
L. W. Tsai. Robot Análisis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Ed. John Wiley & Sons, Inc. New York. 1999. pp 55-72.
J. F Archila, M. S. Dutra. “Design and construction of a SCARA Type Manipulator, implementing a control system”. International Congress of Mechanical Engineering COBEM. 2007. Brasilia. 2007. pp 129-138.
Visual DSP ++ 4.5, C/C++ Compiler and library Manual for sharc, Analog Device. pp 632- 694.
KUKA Roboter. Technical Specifications Manual. 2005. pp. 9-34.
Descargas
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Los artículos disponibles en la Revista Facultad de Ingeniería, Universidad de Antioquia están bajo la licencia Creative Commons Attribution BY-NC-SA 4.0.
Eres libre de:
Compartir — copiar y redistribuir el material en cualquier medio o formato
Adaptar : remezclar, transformar y construir sobre el material.
Bajo los siguientes términos:
Reconocimiento : debe otorgar el crédito correspondiente , proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se realizaron cambios . Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero no de ninguna manera que sugiera que el licenciante lo respalda a usted o su uso.
No comercial : no puede utilizar el material con fines comerciales .
Compartir igual : si remezcla, transforma o construye a partir del material, debe distribuir sus contribuciones bajo la misma licencia que el original.
El material publicado por la revista puede ser distribuido, copiado y exhibido por terceros si se dan los respectivos créditos a la revista, sin ningún costo. No se puede obtener ningún beneficio comercial y las obras derivadas tienen que estar bajo los mismos términos de licencia que el trabajo original.
Twitter