Diferenciación asintótica de señales en el control de seguimiento de trayectorias de un sistema de suspensión magnética no lineal diferencialmente plano
DOI:
https://doi.org/10.17533/udea.redin.14875Palabras clave:
diferenciación de señales, planitud diferencial, planificación de movimiento, levitación magnéticaResumen
En este artículo se aborda el problema de control para tareas de seguimiento de trayectorias de referencia variantes en el tiempo para la posición de un objeto en un sistema de levitación magnética no lineal diferencialmente plano, usando ̇nicamente mediciones de posición. Se propone un esquema novedoso de diferenciación de señales para la estimación asintótica de la velocidad y aceleración. Este diferenciador de señales se puede utilizar en muchas aplicaciones de control de sistemas de ingeniería pr·cticos en donde se requiera la diferenciación de cualquier señal. La diferenciación de señales se combina con un controlador basado en planitud diferencial para el seguimiento asintótico de trayectorias de referencias. Se incluyen algunos resultados en simulación para mostrar el desempeño eficiente del esquema de control-diferenciador de señales propuesto. Se presentan dos casos para tareas de seguimiento de trayectorias de referencia. El primero considera el problema de transferir el objeto desde una posición de equilibrio nominal deseada a otra. El segundo aborda el seguimiento de una trayectoria sinusoidal para la posición del objeto.
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