Controlador de lógica difusa para robótica cooperativa móvil implementando el método líder-seguidor

Autores/as

  • Manuel Alejandro Molina-Villa Universidad Militar Nueva Granada
  • Daniel Ricardo Avendaño-Flórez Universidad Militar Nueva Granada
  • Leonardo Enrique Solaque-Guzmán Universidad Militar Nueva Granada https://orcid.org/0000-0002-2773-1028
  • Nelson Fernando Velasco-Toledo Universidad Militar Nueva Granada

DOI:

https://doi.org/10.17533/udea.redin.n76a03

Palabras clave:

robótica cooperativa, robótica móvil, controlador de lógica difusa, líder-seguidor, sistema de control

Resumen

Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementando el método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a un grupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras se desplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, se probó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo de robots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada. Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder del grupo en cualquier momento.

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Biografía del autor/a

Manuel Alejandro Molina-Villa, Universidad Militar Nueva Granada

Grupo de investigación en Desarrollo de Aplicaciones Mecatrónicas (GIDAM), Facultad de Ingeniería.

Daniel Ricardo Avendaño-Flórez, Universidad Militar Nueva Granada

Grupo de investigación en Desarrollo de Aplicaciones Mecatrónicas (GIDAM), Facultad de Ingeniería.

Leonardo Enrique Solaque-Guzmán, Universidad Militar Nueva Granada

Grupo de investigación en Desarrollo de Aplicaciones Mecatrónicas (GIDAM), Facultad de Ingeniería.

Nelson Fernando Velasco-Toledo, Universidad Militar Nueva Granada

Grupo de investigación en Desarrollo de Aplicaciones Mecatrónicas (GIDAM), Facultad de Ingeniería.

Citas

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Publicado

2015-09-23

Cómo citar

Molina-Villa, M. A., Avendaño-Flórez, D. R., Solaque-Guzmán, L. E., & Velasco-Toledo, N. F. (2015). Controlador de lógica difusa para robótica cooperativa móvil implementando el método líder-seguidor. Revista Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, (76), 19–29. https://doi.org/10.17533/udea.redin.n76a03

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