Controlador de lógica difusa para robótica cooperativa móvil implementando el método líder-seguidor
DOI:
https://doi.org/10.17533/udea.redin.n76a03Palabras clave:
robótica cooperativa, robótica móvil, controlador de lógica difusa, líder-seguidor, sistema de controlResumen
Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementando el método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a un grupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras se desplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, se probó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo de robots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada. Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder del grupo en cualquier momento.
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