Diseño del mecanismo actuador de un dedo robot antropomórfico

Autores/as

  • Edgar Portilla Flores Instituto Politécnico Nacional
  • Roberto Piña Quintero Instituto Politécnico Nacional
  • Oscar Avilés Sánchez Univesidad Militar Nueva Granada
  • Paola Niño Suárez Univesidad Militar Nueva Granada
  • María Molin Vilchis Instituto Politécnico Nacional

DOI:

https://doi.org/10.17533/udea.redin.14609

Palabras clave:

mecanismo de cuatro barras, ecuación de Freudenstein, dedo robot

Resumen

Los mecanismos pueden ser utilizados en el diseño de dedos robóticos para obtener sistemas de accionamiento adecuado para el posterior agarre o manipulación de objetos. En este trabajo se implementa una metodología de diseño para el mecanismo actuador de un "dedo antropomórfico" desarrollado previamente mediante herramientas computacionales (CAD) en la Universidad Militar Nueva Granada, UMNG de Colombia. La metodología propuesta parte de la obtención de las relaciones matemáticas de los elementos que conforman el sistema actuador y su posterior síntesis dimensional, lo anterior llevando en consideración que el mecanismo cumpla con características antropométricas basadas en la mano humana, para esto son tomadas diez posiciones (suministradas del trabajo realizado en la UMNG) obtenidas en simulación computacional. Se presentan los resultados obtenidos mediante simulación numérica para el mecanismo actuador así como el modelado en CAD de los mecanismos, para finalmente realizar una discusión de los resultados.
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Biografía del autor/a

Edgar Portilla Flores, Instituto Politécnico Nacional

Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo.

Roberto Piña Quintero, Instituto Politécnico Nacional

Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo.

María Molin Vilchis, Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

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Publicado

2013-02-27

Cómo citar

Portilla Flores, E., Piña Quintero, R., Avilés Sánchez, O., Niño Suárez, P., & Molin Vilchis, M. (2013). Diseño del mecanismo actuador de un dedo robot antropomórfico. Revista Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, (58), 153–162. https://doi.org/10.17533/udea.redin.14609

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