Desarrollo de un exoesqueleto de armadura para miembro superior
DOI:
https://doi.org/10.17533/udea.redin.20191148Palabras clave:
robots de asistencia, robot susables, cinemática de robots, mecatrónicaResumen
El aspecto de la seguridad personal resulta ser un tema de interés en la vida cotidiana y más aún en el aspecto militar; dada la exigencia física que se requiere para llevar equipamiento pesado, la industria militar desde hace algunas décadas se ha visto en la necesidad de desarrollar tecnologías que apoyen físicamente a los soldados sin perder la capacidad de proteger la integridad de la persona. En el presente artículo se aborda el diseño de un exoesqueleto de armadura para miembro superior con 3 grados de libertad. Se usa una metodología de diseño mecatrónico para ajustar tanto los requerimientos antropométricos y tecnológicos, para el sistema de actuación se emplean motores DC alimentados por batería para garantizar la portabilidad del dispositivo. Para soportar los sistemas mencionados se emplea un material de matriz metálica el cual a su vez tiene la función de proteger al usuario. La estructura del exoesqueleto propuesto, el sistema de control, los módulos de actuación y la armadura son integrados para generar un exoesqueleto portable para la protección y apoyo de los movimientos de flexo/extensión del miembro superior.
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