Control inmune por modo deslizante para seguimiento y evasión en robots móviles

Resumen

Este art´ıculo propone un controlador cinematico ´ de modo deslizante difuso inmune integrado
con un controlador dinamico ´ derivado proporcional para el problema de seguimiento de trayectoria para un
robot movil ´ con ruedas de traccion´ diferencial no holonomico ´ sujeto a incertidumbres y perturbaciones y su
extension´ al control de la formacion´ l´ıder-seguidor por parte de multiples ´ robots que utilizan la estrategia
separacion- ´ bearing. Para hacer frente a los inconvenientes de un control tradicional de modo deslizante de
primer orden, como el fenomeno ´ del parloteo y la necesidad de un conocimiento a priori de los l´ımites de
las incertidumbres y las perturbaciones, inspirado en un mecanismo de regulacion´ de la respuesta inmune
humoral, Se deriva un sistema difuso para establecer el efecto de la reaccion´ de control para un diseno˜
de sistema inmunologico ´ artificial para ajustar en l´ınea las ganancias de la porcion´ de robustez del control
de forma adaptativa. Ademas, ´ este art´ıculo presenta una estrategia de evitacion´ de obstaculos ´ basada en
un enfoque reactivo, considerando tambien´ un radio de evitacion´ variable, para navegar en el tiempo de
ejecucion´ al robot l´ıder alrededor de propuestas estaticas ´ durante el seguimiento de la trayectoria. Los
resultados experimentales y de simulacion´ demuestran la eficacia del controlador propuesto para evitar
obstaculos, ´ y la teor´ıa de Lyapunov demuestra la estabilidad del sistema de control de circuito cerrado.